首先保养机器人有哪些呢?归纳了一下!
1、工业机器人的三大件,控制柜检查检测以及常规易损易耗备件更换,更换如电池,风扇,保险丝,接触器触点,滤尘网,线缆等。
2、检测有电压包含驱动电压,变压器电压,直流电压检测等。
3、机械臂有电机抱闸测试,温度检测,扭矩检测,间隙检测,电压检测,电机干扰检测,机械臂振动检测,重复精度检测,**精度检测,零点检测,电机抖动,编码器数据电池,减速机磨损检测,润滑检测,轴承检测,电机电流检测,平衡缸检测与液压油补充,管线包润滑,减速机密封泄露检测,负载测试等。
4、示教器的功能检测与整理,控制系统累计的伺服运行时间,内存大小,备份程序的读写功能检测,电子安全回路的急停功能检测,启动功能按键,伺服电源开关,编码器偏移值的误差检测等等。
一、保养备件准备工作
1 .润滑油脂(根据实际机型进行购买润滑备件)
2 .保养备件包(常规备件要准备,根据实际的维护周期进行必要的更换) SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、马达上电灯、保险丝
3、必要的维护与检测工具(万用表、电动抽油泵、铁削浓度检测仪器,除尘器以及废油回收桶等等)
二、本体标准保养
常规检查
1 .本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
2 .本体和6轴工端固定检查
检查本体及工具是否固定良好。
3 .各轴限位挡块检查
4 .电缆状态检查
检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。
5 .密封状态检查
检查本体齿轮箱,手腕等是否有漏油,渗油现象。
功能测量
1 .马达温度检查
通过专业的红外线温度***确认马达在运转时的温度是否正常,并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。
2 .噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常,从而作为检查部件状态的一个标准。
3 .重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
4 .机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
5 .电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值,测试各轴电机抱闸功能。
保养件更换
1 .本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2 .机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常,更换电池。
三、控制柜标准保养
常规检查
1 .控制柜清洁
对机器人控制柜外观清洁, 控制柜内部进行除尘。
2 .控制柜各部件牢固性检查
检查控制柜内所有部件的紧固状态。
3 .示教器清洁
示教器及电缆清洁与整理。
4 .电路板指示灯状态
检查控制柜内各电路板的状态灯,确认电路板的状态。
5 .控制柜内部电缆检查
控制柜内所有电缆插头连接稳固,电缆整洁。
控制柜测量
1 .电源电压测量
测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压,并通过示波器来采样各电压的波形,从而对电压进行整体分析。
2 .安全回路检测
检查安全回路(AS,GS,ES)的运行状态是否正常。
3 .示教器功能检测
检测所有按键有效性,急停回路是否正常,测试触摸屏和显示屏功能。